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第1章 编程仿真软件的认知1

1.1 工业机器人仿真技术1

1.2 RobotStudio软件简介1

1.3 RobotStudio的软件界面3

思考与练习5

第2章 搬运机器人的离线编程与仿真7

2.1 知识链接8

2.1.1 标准I/O板的设置8

2.1.2 I/O信号的设置8

2.1.3 机器人常用运动指令8

2.1.4 I/O控制指令10

2.1.5 逻辑控制指令11

2.1.6 工具数据（tooldata）的定义12

2.1.7 其他指令12

2.2 搬运机器人离线编程仿真方法13

2.2.1 配置I/O单元13

2.2.2 配置I/O信号16

2.2.3 创建工具数据16

2.2.4 创建工件坐标系19

2.2.5 程序23

2.2.6 目标点的示教35

2.3 知识拓展36

2.3.1 关节运动范围的设定36

2.3.2 奇异点37

思考与练习38

第3章 码垛机器人的离线编程与仿真39

3.1 知识链接39

3.1.1 轴配置监控指令39

3.1.2 动作触发指令40

3.1.3 中断程序41

3.1.4 复杂数据41

3.2 码垛机器人离线编程仿真方法42

3.2.1 设置I/O单元42

3.2.2 设置I/O信号43

3.2.3 设置系统输入/输出45

3.2.4 创建工具数据48

3.2.5 创建工件坐标系50

3.2.6 创建载荷数据52

3.2.7 参考程序54

3.2.8 目标点的示教68

3.3 知识拓展69

3.3.1 数组69

3.3.2 带参数的例行程序70

3.3.3 码垛节拍优化71

思考与练习71

第4章 激光切割工业机器人的离线编程与仿真73

4.1 激光切割工业机器人离线编程仿真方法73

4.1.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径73

4.1.2 机器人目标点的调整及轴参数的配置78

4.1.3 完善程序及仿真运行81

4.1.4 碰撞检查87

4.1.5 机器人TCP跟踪功能90

4.2 知识拓展92

离线轨迹编程的关键点92

思考与练习92

第5章 模拟焊接轨迹工业机器人仿真工作站的构建93

5.1 焊接工业机器人仿真工作站的构建方法93

5.1.1 工业机器人工作站的构建93

5.1.2 工业机器人系统的构建101

5.1.3 工业机器人工件坐标系的创建101

5.1.4 工业机器人运动轨迹程序的创建105

5.1.5 工业机器人仿真运行及录制视频108

5.2 知识拓展112

创建机器人工具112

思考与练习119

第6章 带输送链的工业机器人工作站的构建121

6.1 工业机器人工作站的构建方法122

6.1.1 构建工业机器人工作站122

6.1.2 输送链动态效果的创建126

6.1.3 创建动态夹具137

6.1.4 工作站逻辑的设定151

6.1.5 创建工具数据157

6.1.6 程序编制及调试158

6.2 知识拓展164

Smart组件及其子组件164

思考与练习181

参考文献182